CleanFlight / BetaFlight – Commandes du « CLI »

Bonjour à tous,

Dans cet article, nous allons voir quelques commandes disponibles dans le CLI, l’interface de lignes de commande de CleanFlight / BetaFlight. J’utilise tout ou partie de ces commandes sur mes Naze32, SPF3, ainsi que sur le Vortex d’ImmersionRC (et à minima j’en vérifie les valeurs) :

1 – « deadband » :

Les deux commandes suivantes permettent de définir une zone « morte » autour du neutre des voies. En effet, lorsqu’on se trouve sur l’onglet « receiver », on s’aperçoit que le signal reçu de la radio bouge autour du neutre de quelques points . Par exemple sur un d4r2, le neutre des voies a tendance à osciller autour de la valeur 1500, entre 1498 et 1502, comme cela bouge de 2 vers la gauche et 2 vers la droite, j’additionne les deux valeurs, ce qui me donne 2 + 2 = 4, d’où la valeur rentrée ci-dessous :

set deadband = 4
set yaw_deadband = 4

2 – « looptime » :

La commande looptime (dans CleanFlight 1.10 car dans betaflight le looptime est forcé à 1000) permet de définir la vitesse de rafraichissement de la boucle PID. Attention à cette valeur, sur CleanFlight, sur un Naze32, par défaut, une valeur en dessous de 1500 est considérée comme instable ! Si vous désactivez les accéléromètres (voir un peu plus loin dans l’article), vous pouvez descendre jusqu’à 1200 sans problème ! Enfin, dans BetaFlight, avec les optimisations apportées dans le code, la valeur de looptime est à 1000 (et ne peut être changée) :

set looptime = 1200

3 – « acc_hardware » / « baro_hardware » :

Pour désactiver les accéléromètres et / ou le baromètre (et par la même occasion tous les modes de vols stabilisés « angle » et « horizon »), et ainsi ne voler qu’en mode « acro », passez les commandes ci-dessous. A quoi cela sert ? A donner plus de temps à la Naze32 pour calculer sa boucle PID, et ainsi améliorer le comportement en vol. En effet, la lecture des valeurs des accéléromètres et du baro provoquent de grandes variations dans la valeur du looptime (le temps que la carte lise et interprète ces valeurs, cela prend trop de temps, et la boucle PID s’exécute avec du retard…)  :

set acc_hardware = 1
set baro_hardware = 1

4 – « yaw_jump_prevention_limit » :

La commande suivante, je la passe, par habitude, depuis la version 1.9.0 de Cleanflight, pour éviter les décrochages du yaw après une longue ligne droite rapide (le yaw dans certains cas peut décrocher de plus de 90°, ca fait bizarre !) :

set yaw_jump_prevention_limit = 300

5 – « emf_avoidance » :

La commande EMF, je la passe essentiellement sur les naze32 (processeur F1). A l’origine, cette commande était là pour changer la fréquence du processeur et éviter qu’une harmonique ne tombe dans la bande de fréquence de l’UHF. En changeant cette fréquence, cela l’augmente un peu, et donne un peu de mou au processeur lors des calculs, alors autant en profiter :).

Il n’est pas conseillé d’utiliser cette commande sur les CC3D passées sous CF, car si l’on change la fréquence, le port USB devient inaccessible !

set emf_avoidance = 1

6 – « gyro_cmpf_factor » / « acc_lpf_factor » :

Les deux commandes suivantes permettent d’optimiser la lecture des valeurs des accéléromètres (ne sert qu’avec les modes stabilisés, et que sous CF, car sous BetaFlight ces commandes n’existent plus, les algorithmes de stabilisation ayant été mis à jour) :

set gyro_cmpf_factor = 1000
set acc_lpf_factor = 0 (ce paramètre est dépendant du profil, si vous utilisez plusieurs profils – 1 / 2 / 3 – retapez cette commande dans chaque profil !)

7 – FailSafe SBUS (Serial) :

Par défaut, si vous utilisez un recepteur SBUS (par ex. un X4R-SB de FrSky en mode SBUS), vous utilisez le protocole SERIAL dans CF / BetaFlight, vous aurez sans doute remarqué que le failsafe ne se configure pas de la même manière qu’en PPM, et dans CF, celui-ci ne se déclenche qu’au bout de 20sec par défaut. Voici les commandes que je passe dans le CLI pour que le FS se comporte de la « même manière » qu’en PPM  :

set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 0
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_throttle_low_delay = 100

8 – Limites du signal radio :

Commandes définissant le min et le max des signaux RX avant qu’ils ne soient considérés comme non valides (dans CF, il existait un bug jusqu’aux versions récentes, où le rx_min_usec était défini à 985 ce qui était une erreur de frappe de la part des dev) :

set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115

Bons vols à toutes et à tous.