[Betaflight] Comment l’installer sur une Naze32 ?

3 – Configuration d’une Naze32 sous Betaflight :

[INFO] Si vous utilisez des ESC flashés en BLHeli, il est fortement conseillé de les passer au moins en version 14.1 (la dernière version en date est la 14.3.0.1), car un bug empêchant la calibration et l’armement des moteurs est présent dans la version 14.0 de BLHeli, bug qui est corrigé à partir de la version 14.1.

La configuration de BetaFlight est en grande partie commune avec ce que l’on peut voir avec CleanFlight, et la plupart des valeurs par défaut dans BetaFlight conviennent pour faire un premier test en vol.

Betaflight ne fonctione qu’avec deux PIDC (PID Controler) : le PIDC1 (Multiwii rewrite) et le PIDC2 (Luxfloat). Après plusieurs semaines à voler avec les deux, ma préférence va au PIDC1 (« Rewrite »), notamment lorsque vous utiliserez le « Air Mode » (nouveauté dans les dernières versions de Betaflight).

C’est cela qui est le plus intéressant, de mon point de vue, avec ce firmware BetaFlight, c’est la sensation de verrouillage que l’on arrive à obtenir sur tous les axes, sans pour autant que le quadri ne vibre. C’est même surprenant au début, lors des premiers vols. et si vous êtes fan de Freeride, vous allez adorer le ‘Air Mode’ qui permet des figures que vous n’auriez jamais tenté avant 🙂

Par contre cette sensation de verrouillage n’intervient qu’après avoir réglé les PID, vous n’y couperez pas 😉 même si cela a été simplifié et que les réglages par défaut sont une bonne base, il faut quand même travailler un peu ces valeurs pour obtenir ce fameux verrouillage !

Pour ce qui est des réglages des PID, n’oubliez pas qu’avec Betaflight, le paramètre « D » des PID ne se règle plus tout à fait comme avant, et que les valeurs de PID ne sont plus les mêmes qu’avec Baseflight ou même Cleanflight !

Concentrez vous sur le P et le I, sans toucher à la valeur par défaut du D (qui est un très bon départ d’ailleurs, vous n’aurez peut être jamais à y toucher). Le D quant à lui, se règle donc après le P et I, pour filtrer les rebonds qui persistent, mais pour aller encore plus loin, vous aurez besoin d’une « Blackbox » connectée à votre carte (Hummm… Si vous n’avez rien compris à cette dernière phrase, pas de panique, rien n’est perdu, mais dans ce cas, ignorez pour le moment ce passage, et testez déjà en vol pour voir ce que cela donne sans prendre en compte tout de suite ces paramètres ;)).

Contrairement à Cleanflight, lorsque l’on souhaite baisser le looptime en dessous de 1500, il n’est plus nécessaire dans BetaFlight de désactiver les acc (accéléromètres) pour que cela fonctionne. En effet, en mode Acro, le calcul de la boucle PID est prioritaire et donc pas de soucis de variation de looptime avec BetaFlight 🙂 Pour autant, si vous ne volez qu’en mode Acro, autant les désactiver ! Si vous souhaitez désactiver les accéléromètres, passez la commande suivante dans le CLI :

set acc_hardware = 1

ou

set acc_hardware = NONE (dans les dernières versions de Betaflight)

et n’oubliez pas de sauvegarder vos modifications en faisant un « save » dans le CLI !

Pour aller plus loin dans la configuration de Betaflight, je vous invite à lire un autre article sur ce blog sur la « MAJ et configuration de Betaflight » 😉

Alors : A vos cartes ! A vos PC et bon flashage de BetaFlight, sachant que si vous n’étiez pas satisfait après avoir testé, il est bien entendu très simple de revenir sous CleanFlight, il suffit de relancer le configurateur sous Chrome et de reflasher la dernière version en date du firmware 😉

Bons vols,

A bientôt,
Olivier.