Naze32 : MAJ & Configuration – Cleanflight & Betaflight

2 – Configuration de la Naze32

PS : dans toutes les pages qui vont suivre, n’oubliez pas, sur CHAQUE page, de cliquer sur le bouton SAVE à chaque fois que vous faites une modification, sinon ce sera perdu 😉

PS2 : Un petit détail, pour que le SAVE fonctionne, vous ne devez rien avoir de branché sur les pin TX et RX de la Naze32 !!! Par exemple, un OSD, un module Bluetooth, etc… Alors pensez-y : à chaque fois que vous branchez votre naze32 via le port USB : débranchez les pin TX et RX 😉

a – « Setup » / « Calibrate Accelerometer »

Après chaque mise à jour, la première action à mener est de configurer les accéléromètres (même si on ne s’en sert pas ensuite, cela ne coute pas grand chose et au moins à force de le faire, on est sur de pas oublier). Cela se passe dans l’onglet « Setup » :

Mettez votre quadri bien à plat (ne pas le faire à « l’arrache » sous peine de voir son quadri dériver en permanence dans une direction ou une autre…), utilisez si possible des niveaux à bulle pour être sur, et appuyez sur le bouton « Calibrate Accelerometer », cela dure quelques secondes et c’est terminé.

b – « Ports »

Sur le deuxième onglet de Cleanflight, vous allez pouvoir activer ou désactiver des fonctionnalités, telles que la télémétrie FrSky par exemple, ou bien le « Serial RX » si vous utilisez du SBUS par exemple.

ATTENTION, ne désactivez jamais sur le UART1 le port « MSP » sous peine de ne plus pouvoir accéder à votre FC via le port USB 😉

Si vous voulez profiter du retour télémétrie (sur une Taranis par exemple avec un RX D4r2 branché sur les pin télémétrie de la Naze32), dans la colonne « Telemetry », choisissez « FrSky » et « AUTO » :Si vous utilisez un RX SBUS (un X4R-SB par exemple de FrSky), il faut activer dans l’onglet Ports, sur le UART2 la fonctionnalité « Serial RX » :

Si « Serial RX » n’est pas sélectionné ici, vous aurez beau choisir SBUS dans l’onglet d’après, cela ne fonctionnera pas 😉

Si vous utilisez une BLACKBOX externe, il faut l’activer ici (entre autre) sur le bon UART (en fonction de là où vous l’avez connecté sur votre FC).

c – « Configuration »

C’est un onglet essentiel, et je vais essayer de couvrir le plus de cas possible ici en fonction des différentes configurations possibles !

Dans la case « Mixer« , choisissez d’abord votre type de quadri (par ex. : « Quad X » ou « Hex X » qui sont les plus courants), vous noterez les numéros de moteurs et leur sens de rotation, vos connexions de fiches servos venant des ESC doit correspondre !

Dans le bloc d’à côté « ESC/Motor Features« , vous pouvez choisir des fonctionnalités à activer ou à désactiver :

• MOTOR_STOP
  • si cette option est activée, vos moteurs ne tourneront PAS lorsque vous allez armer
  • si cette option n’est pas active, vos moteurs tourneront au ralenti dès que vous aurez armé (ATTENTION aux doigts dans ce cas !!!)
• ONESHOT125
  • Si vos ESC supportent le OneShot, activez cette case, sinon désactivez la.
• Disarm motors regardless of throttle value
  • Si cette option est active (par défaut), vous pourrez désarmer où que soit votre manchez des gaz
  • Si cette option est inactive, vous ne pourrez désarmer QUE si votre manche des gaz est au mini (non conseillé)
• Minimum Throttle
  • Cette option est très importante, en effet c’est elle qui détermine la valeur minimum à laquelle vos moteurs vont tourner. Si cette valeur est trop basse, vos moteurs ne démarreront pas tous les quatres (sur un quadri) ensemble, et c’est la cata !!!
  • Pour configurer ce min throttle, voici comment je procède : Une fois mes esc calibrés, je me met sur l’onglet « Motors », je coche la case « Motor Test », et je me monte doucement le curseur « Master », jusqu’à ce que mes 4 moteurs tournent « correctement » (c’est à dire, sans saccader, de manière fluide) et je note cette valeur (par exemple mes 4 moteurs tournent de manière fluide à « 1060 »). J’ajoute entre 40 et 60 de marge de sécurité (ce qui me donne dans mon exemple : 1060 + 40 = 1100) et c’est cette valeur que je vais rentrer dans le « min throttle »
  • Si vous ne savez pas quoi mettre comme valeur, laissez la valeur par défaut qui est « 1150 »
• Middle Throttle
  • C’est la valeur du « neutre » de vos voies
  • En général cette valeur DOIT être à 1500, sauf sur les radios FUTABA dont les neutres sont à « 1520 »
• Maximum Throttle
  • cette valeur indique le régime maximum des moteurs (ou plutôt la valeur maximum envoyé aux ESC !), si vous voulez exploiter au maximum la puissance de vos ESC, mettez une valeur comprise entre 1850 et 2000 (attention, à chaque fois que vous modifiez cette valeur, il vous faudra recalibrer vos ESC !!!)
  • Personnellement, j’aime bien mettre une valeur de manière à avoir une résolution de 800 pas sur la course des gaz (dit autrement, si j’ai un min throttle à 1100, je met 1900, si mon min throttle est à 1150, je met 1950 ;))
• Min Command
  • La valeur par défaut est la bonne dans la majorité des cas (1000)

Dans le bloc »Board Alignment« , c’est là que vous allez dire à votre FC où se trouve l' »avant ». En règle général, seule la valeur « Yaw Adjustment [deg] » est à changer si vous avez tourné votre carte (regardez la flèche dessinée sur votre naze32, elle indique l’avant, si celle-ci ne pointe pas vers l’avant de votre quadri, il vous faudra changer la valeur YAW ici.

• Si la flèche pointe vers la droite, rentrez 90 comme valeur sur la ligne YAW
• Si la flèche pointe vers la gauche, rentrez 270 comme valeur sur la ligne YAW
• Si la flèche pointe vers l’arrière, rentrez 180 comme valeur sur la ligne YAW

Le bloc »Accelerometer Trim« , sauf cas particulier, vous pouvez l’ignorer et les valeurs devraient être à 0 dedans !

Le bloc « Receiver Mode » et « Serial Receiver Provider« , c’est là que vous allez entrer ce que vous utilisez comme type de RX radio :

• RX_PPM : si votre RX est en PPM (une seule prise servo est connectée entre le RX et la FC, prise servo avec trois fils)
• RX_SERIAL : si votre RX en en SBUS, Sat SPEKTRUM (attention dans ces cas, n’oubliez pas d’activer dans l’onglet « ports » le Serial RX »)
• RX_PARALLEL_PWM : si votre RX a pleins de cables, un par voie en fait, et qu’ils sont tous connecté à la FC !
• RX_MSP : j’avoue, j’en sais rien du tout !!!! je m’en suis jamais servi, lol

et si vous avez choisi RX_SERIAL, il faut également choisir votre type de RX série dans le bloc en dessous (« Serial Receiver Provider« ) :

Dans le bloc « Failsafe« , je vous conseille de l’activer, et de mettre dans la valeur proposée, la même que votre valeur « min command » (par défaut à 1000). Cette case permet à la FC de gérer le Failsafe, soit via les modes de vol (si vous attribuez un inter au mode « Failsafe ») ce qui vous permet d’activer le failsafe via un inter, mais aussi de gérer le failsafe en cas de crash et d’arrachement du câble qui relit la FC à votre RX radio !

ATTENTION : Pour que le failsafe soit pleinement opérationnel, il y a également des commandes à passer dans le CLI et votre RX à configurer, ne l’oubliez pas !

[INFO] Dans les dernières versions de Cleanflight (1.12+) et Betaflight (2.4+), la partie failsafe se gère dans un onglet dédié, et des options ont été modifiées et ajoutées !

et enfin, le dernier bloc « Other Features » permet d’activer des fonctions comme la TELEMETRY (encore ??) ou BLACKBOX par exemple.

Pourquoi « encore ?? » pour TELEMETRY, et bien parce que vous si vous souhaitez l’activer, vous l’avez déjà fait dans l’onglet « Ports », mais oui mais ca ne suffit pas mon bon monsieur ;), il faut également l’activer ici, et ce n’est même pas terminé, puisque pour que cela fonctionne avec FrSky, il faudra encore rentrer une autre commande dans le CLI (voir à la fin de l’article) !
Même combat pour BLACKBOX, vous devez l’activer ici (par exemple pour profiter du la mémoire présente sur une Naze rev.6) ou si vous possédez une blackbox externe, mais il faudra également rentrer une autre commande dans le CLI pour pouvoir l’utiliser et l’activer dans l’onglet « Ports » également (blackbox externe).