Naze32 : MAJ & Configuration – Cleanflight & Betaflight

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d – “PID Tuning”

Dans l’onglet suivant, nous retrouvons les PID avec plusieurs “PID Controller” de disponible. A l’heure où j’écris ces lignes, 2 PIDC sont essentiellement utilisés : PIDC1 (MultiWii / “ReWrite“) et PIDC2 (“LUX” / Luxfloat), que l’on peut sélectionner dans le bloc “PID Controller” :

PIDC - CleanflightLe bloc en dessous permet de rentrer les valeurs de PID correspondant à son quadri :

PIDC1 Default values - CleanflightEn enfin le troisième bloc permet de déterminer ses “Rates“, en gros la sensibilité du quadri (plus les rates sont élevés, plus le quadri sera sensible et réactif, plus les rates sont bas, plus le quadri sera “mou”) :

Rates - CleanflightSi vous ne savez pas quoi mettre comme valeur, commencez avec les valeurs ci-dessus (tous les axes à 0.40) et vous les ajusterez en fonction de vos sensations et besoins 🙂

Enfin, le dernier bloc est “Profile“. Vous avez 3 profils disponibles dans Cleanflight, vous permettant d’avoir 3 configurations différentes, et je parle bien de configuration et non pas de valeurs de PID (pour ceux qui viennent du monde openpilot, cela n’a rien à voir avec les BANK de PID qui était dispo). En effet, pour chaque profil, vous devrez reconfigurer vos modes de vols, vos “adjustments”, et pleins d’autres variables dans Cleanflight. Si vous n’en avez pas le besoin spécifique, restez en “profile 1” 😉

INFO : Dans le configurateur Cleanflight 1.2.0, les profils ont été déplacés en haut de l’écran, à côté du bouton “Connect”, ce qui est plus logique vu leur utilisation (expliqué dans le paragraphe précédent)

Profils - Cleanflight 1.2.0e – “Receiver”

Cet onglet permet de configurer les différentes voies de votre RX radio, ainsi que l’expo de la carte par exemple.

Le bloc “Channel Map” permet de choisir l’ordre des voies de votre RX.

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  • AETR1234 : mode “Default”, correspond à l’ordre des voies par défaut par exemple chez Futaba & Hitec
    • Voie 1 = A (Aileron) / Voie 2 = E (Elevator) / Voie 3 = T (Throttle) / Voie 4 = R (Rudder – Yaw) / Voies 5 6 7 8 = Aux 1 2 3 4
  • TAER1234 : mode JR / Spektrum / Graupner où la voie 1 est le manche des gaz par défaut

Le bloc en dessous permet de régler les voies de sa radio pour qu’ils correspondent à ce qu’attend la Naze32 (min, max, neutre et sens des voies) :

AETR Channel Map - CleanflightCette étape est essentielle (et souvent sous estimée), la Naze32 s’attend à ce que le minimum des voies soit à 1000, le neutre à 1500 (sauf pour Futaba où le neutre est à 1520) et le max à 2000. Et ces valeurs doivent être aussi proches que possible de ces valeurs attendues !

Comment fait-on si ces valeurs ne correspondent pas ? C’est sur la radio que cela se passe, dans les menus “Fins de courses des voies” ou “Neutre des servos” ou encore “Sub Trim“. Bref, si vous ne savez pas de quoi je parle, il va falloir vous faire aider pour savoir où (sur votre radio) on peut changer le min le max et le neutre (sub trim) de chaque voie !

Sur la FrSky TARANIS par exemple, dans les menus de votre modèle, c’est dans le menu “Sorties” que cela se passe, où pour chaque voie, il vous faudra régler le neutre (sub trim) et le min et max de chaque voie pour que sous Chrome, chaque voie indique 1000 / 1500 (ou 1520) / 2000.

Pour le “sens” des voies, une astuce : quand on augmente la valeur d’une voie, dans Cleanflight, la barre de couleur correspondant à cette voie doit également augmenter :

  • Aileron vers la droite = barre ROLL doit aller vers la droite
  • Elevator vers le haut = barre PITCH doit aller vers la droite
  • Yaw vers la droite = barre YAW doit aller vers la droite
  • Gaz vers le haut = barre Throttle doit aller vers la droite
  • Inter correspondant à AUX1 en positions 1 (basse) / 2 (milieu) / 3 (haute) = barre AUX1 doit être au min (1000) / neutre 1500) / max (2000)

Pourquoi est-ce si important d’avoir des valeurs à 1000 / 1500 / 2000 ? Prenons des exemples, en général c’est plus parlant :

  • si le min des Gaz est à 1110 par exemple, et à 2100 au max… et bien vous ne pourrez jamais armer votre quadri ! car pour pouvoir armer, la naze32 attend que votre manche des gaz soit au “mini” et le mini pour lui, c’est en dessous de 1100 (par défaut).
  • si le max des ailerons (AIL) est à 1880 par exemple (au lieu de 2000), et bien dans ce cas, vous perdrez toute la plage de 1880 à 2000 donc vous ne pourrez pas vous inclinez assez (ou assez vite) dans certaines manœuvres…
  • si le neutre de AIL est à 1505 au lieu de 1500… vous allez me dire, c’est si peu que ca changera rien ! Eh bien votre naze32 prendra ces “5” de différence comme un ordre de s’incliner vers la droite en permanence, et du coup votre quadri, en vol, va s’incliner tout seul alors que vous n’aurez rien demander…

Le dernier bloc de cet onglet permet de régler l’expo de la carte et le “RC rate” (à ne pas confondre avec les rates de chaque voie)

RC Rate - Cleanflight

  • Throttle MID : c’est la valeur des gaz (entre 0 et 1) à laquelle votre quadri tient le stationnaire (donc en clair ne monte pas ni ne descend), idéalement il est à 0.50 (c’est à dire 50% des gaz) et vous pouvez changer cette valeur suivant votre configuration. A quoi ca sert ? si vous n’utilisez par le paramètre d’à côté (Throttle EXPO) : à RIEN, lol.
  • Throttle EXPO : permet de mettre de l’expo sur la courbe des gaz, en fonction de la valeur throttle MID. Cela permet d’aplatir la courbe des gaz au autour de la valeur de statio et donc de mieux gérer le maintient de hauteur de son quadri. (par défaut cette valeur est à 0)
  • RC Rate : depuis quelques versions, cette valeur n’est qu’un multiplicateur de la valeur des rates de chaque manche (pitch et roll), laissez-le donc à 1.00 et gérer vos rates par axe dans l’onglet PID Tuning)
  • RC Expo : c’est l’expo qui est mise sur les voies PITCH et ROLL (la valeur par défaut est à 0.70, ensuite c’est une affaire de gout et de manière de piloter, personnellement je laisse cette valeur entre 0.60 et 0.70)
  • RC Yaw Expo : comme son nom l’indique, cette valeur gère l’expo sur l’axe du Yaw (la valeur par défaut 0.20 convient dans la plupart des cas, à régler en fonction de son type de vol)

152 COMMENTAIRES

  1. Merci pour ton retour mais j’ai quand même du mal à comprendre à quoi ça sert min/max check
    le min check doit il être supérieur à min_throttle ?

    Mes valeurs:
    min_throttle = 1050
    max_throttle = 2000

  2. bonjour je tente de regler un drone eachine racer 250 avec une carte naze 32et je sais pas quel firmware
    telecharger j’ai suivie la procedure de votre blog mais marche pas
    j’ai fait des essaies avec open pilot rien et la il reconnais pas la carte.

    autre chose quel procedure pour armer les moteurs.

    lilian

  3. […] me suis notamment inspiré des informations données sur le site de Oscarliang, le blog de RC-Tidom et aussi sur AirSanglier (sanglier… quand je vous parlais de druide avant, on n’est pas loin […]

  4. bonjour Olivier ,je pense que tu va avoir pas mal de questions là dessus ,depuis hier ,Cleanflight est passé en 2.0.0 ….et c’est la m… ,impossible de connecter mes Naze dessus ,n’étant pas un crack en anglais,et encore moin avec l’ordi … peut être que tu verrais comment passer à travers qu’on puisse ce connecter ? ça éviterais de tout reprendre de A à Z … Je me demande en même temps si c’est pas l’occasion de passer sur Betaflight ,quitte a tout recommencer.. un conseil ou un avis ?
    merci

    • Bonjour, le seul moyen de récupérer les conf dans une ancienne version 1.X de CF est d’installer un ancien configurateur à la main (via le mode développeur de Chrome, et en allant chercher l’archive ZIP à cette adresse : https://github.com/cleanflight/cleanflight-configurator/releases, le fichier “cleanflight-configurator-1.2.4.zip”), cela permet de récupérer la main sur des anciennes config pour faire une sauvegarde des écrans par exemple, avant de tout reprendre dans cette version 2.0.0 (car oui il faudra repartir de zero). Sinon (je n’ai pas encore testé), tu dois toujours pouvoir, via le CLI du nouveau configurateur, faire un “DUMP” de l’ancienne config, pour pouvoir récupérer les infos dedans… Mais quitte à tout refaire, si tu ne te sert pas d’une fonctionnalité particulière de CF, autant passer sur Betaflight…

    • Salut Seb, pour ce qui est de la traduction essaie google traduction, je t’assure il est vraiment top, de plus il arrive à comprendre le sens de la phrase, ça n’a rien a voir avec reverso

  5. merci les gas 😉 mais du coup,quitte à tripoter mes 3 quadris ,je les ai tous passé sur Betaflight,et je regrette pas ,les pid d’origine sont franchement pas mal comme base,et on est pas perdu ,90% identique dans la mise en page ,la conversion à mis 3min part machine … nickel

  6. Salut, je suis un noob, je découvre mon premier racer et du coup ton tuto me sert bien… Cependant quelques soucis, j’ai un eachine racer 130, le failsafe fonctionnait très bien en sortie d’usine, j’ai tenter de le brancher a CF afin de regler les modes de vol et l’armement via un switch. Sur tes conseils j’ai bien le dump d’usine, mais j’ai aussi écraser (comme conseillé) l’ancienne config lors du flash obligatoire de ce soft (sinon aucun accès !!)

    bref, sur le nouveau logiciel, il n’y a pas d’onglet failsafe et du coup, mon multi ne s’arrete plus en cas de perte radio…. comment le régler de nouveau pour que cela fonctionne ?? si ce n’est pas le cas, je ne peux plus voler en tout sécurité donc au sol pour mon racer ><

    Merci de ton aide ;p

    • Salut, pour que l’onglet Failsafe (et d’autres d’ailleurs) apparaissent dans Betaflight Configurator (ce n’était pas le cas sur d’anciennes versions) il faut cocher la case en haut à droite : “Enable Expert Mode” (à côté du bouton “Disconnect”) et là l’onglet failsafe apparaîtra 😉

  7. Salut 🙂
    j’ai suivie ton tuto j’ai tous configuré avec mon naze32 rev5 (moteur marche et radio RC aussi avec le logiciel) mais quand je debranche de l’ordi et je laisse que la battrie le drone decolle pas :/

  8. salut
    J’ai commandé une NAZE32 rev6 et je n’arrive pas a y installer le firmware =/.
    J’ai essayer avec Cleanflight mais après avoir flasher j’ai un message d’erreur “STM32- timed out, programming: FAILED”.
    Pourriez-vous m’éclairer sur ce que je dois faire pour régler ce problème ?
    merci d’avance

  9. Bonjour je commence un peut à devenir fou car j’ai regarder tout les commentaires depuis le premier jusqu’au dernier et aucun ne parle d’un problème pour connecter sa radiocommande ( frsky 9XD plus pour moi ) à Betaflight car quand j’ai mon Quad brancher sur l’ordinateur et connecté à betaflight sans problème ( avec une lipo ). J’allume ma radiocomande je vais ensuite dans l’onglet “reciver” et le bouge les manches mais rien ne se passe. Et je suis sur que ma radio et bind avec mon quad. Et mon branchement et en ppm donc j’ai changer quelques réglage sur betaflight mais peut être pas tout. En bref À L’AIDE.?

  10. bonjour

    vieux topic, mais toujours utile
    pour une re-configuration d’un drone 250 où il a fallu faire une mise à jour du firmware …
    du coup , j’ai chargé la dernière version : 2.3.2 , sur du nave32
    la commande est une x9D+ (pour des infos : http://frskytaranis.forumactif.org/)
    après le réglage basique, faudra que je tente la télémétrie (si le drone est toujours entier)
    pour l’instant, il n’y a que le retour de la tension de la batterie RX, via un module FLVSS
    grand merci

  11. Nouvelle version par rapport a celle que j’ai connu, il y a quelques années…
    Plus complète mais cependant, il me manque un détail en page 2 qui existait dans l’ancienne version, celui d’appairer un satellite Spektrum via le cli avec la fameuse ligne de commande :
    Set spektrum_sat_bind=
    Me manque aussi la procédure, comme ça fait un certain temps, je ne m’en rappel plus !!
    Autrement, c’est juste parfait !
    Merci pour l’aide.

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