Naze32 : MAJ & Configuration – Cleanflight & Betaflight

g – « Adjustments »

Cet onglet ne vous servira QUE si vous souhaitez ajuster des valeurs en vol (par exemple ajuster une valeur de PID lors de sessions de réglages). Nous allons voir le principe général puis quelques exemples d’utilisation :

Le curseur à gauche de la fenêtre vous permet d’activer ou de désactiver une ligne, lorsque vous l’activez, la barre verte apparait au centre et vous pouvez modifier les différentes options.

Le principe est le suivant :

• l’inter à gauche (colonne « when channel ») est l’inter à utiliser pour changer quelque chose, la barre verte est la position de cet inter (bas / milieu / haut, mais peut aussi supporter des inter à 6 positions par exemple)
• la liste déroulante (sous « then apply) est le « QUOI changer » (par exemple la valeur P du ROLL)
• les SLOT, c’est le plus compliqué à comprendre (enfin pour moi en tout cas ;)), il faut comprendre les SLOT comme une espèce de « boite » contenant des instructions : dans une boite on peut mettre plusieurs instructions qui seront alors liées entre elles (différentes positions d’inter par exemple), et du coup si on veut faire des choses différentes, on choisit une boite différente ! 🙂 Il y a 4 SLOTS disponibles dans Cleanflight.
• la dernière case (colonne via CHANNEL), c’est l’inter qui va MODIFIER la valeur choisie !

Voyons cela avec des exemples, ce sera plus parlant :

Je souhaite utiliser un inter 3 positions pour changer la valeur de P sur l’axe PITCH de mon quadri que je suis en train de régler !

Dans la capture d’écran ci-dessus, j’utilise la voie AUX2 (when channel) sur toute sa plage (barre verte couvre toute la plage de l’inter) pour (then apply) modifier le « Pitch P » en utilisant le SLOT 1, et c’est mon AUX2 qui va modifier la valeur de P.

Euh ? y’a pas un soucis ici ? –> Non, en fait on utilise le même inter pour dire ce qu’on modifie, et pour le modifier ! Ca veut dire quoi ? et bien que lorsque l’inter AUX2 sera au neutre (position milieu), la valeur ne bougera pas, lorsque je bascule mon inter vers le bas (valeur aux alentours de 1000) je vais baisser la valeur de « Pitch P », et lorsque mon inter sera en position haute, je vais augmenter la valeur de « Pitch P ».

Modifier, OK… Mais de combien ? au sol vous allez l’entendre, à chaque valeur modifiée le buzzer fera un bip pour confirmer, cela ne va pas très vite, je dirais environ une valeur par seconde environ (donc si P = 4,0, au bout d’une seconde il sera à 4.1, puis 4.2 etc… jusqu’à ce que je remette mon inter en position milieu)

Je souhaite utiliser 2 inter (3 positions chacun) pour modifier les valeurs Pitch P, Roll P et Yaw P de mon quadri en vol !

Alors j’ai besoin de 3 lignes pour faire ca (une par position de mon inter) mais un MEME slot (le « Slot 1 ») car en résumé c’est un même inter avec différentes positions. J’ai donc mon inter AUX2 (when channel) qui va permettre de choisir QUOI (ce que je modifie). Ici on voit que lorsque mon inter AUX2 sera en position basse (première ligne), je vais modifier « PITCH P » (then apply), avec quel inter je vais modifier la valeur : AUX 3 (via channel).

Sur la deuxième ligne, pareil, mais lorsque mon inter AUX2 sera en position milieu, je vais modifier ROLL P via l’inter AUX3. Et enfin à la troisième ligne je vais, lorsque AUX2 est en position haute, modifier la valeur YAW P à l’aide de, toujours, l’inter AUX3.

ATTENTION : Pour fonctionner, il faudra bien penser à une chose : votre inter AUX3 devra entre par défaut en position milieu lorsque vous allumez votre radio, sinon il va modifier une valeur dès l’allumage de votre quadri !!!!!

INFO : vous aurez remarqué que j’utilise 3 lignes, car j’ai un inter 3 positions, si j’avais un inter 6 positions, je devrais utiliser 6 lignes. L’important étant de couvrir TOUTE la plage de l’inter AUX2 (on le voit ici, je traite bien la position basse, milieu et haute de l’inter).

h – « Motors »

Je n’ai volontairement pas traité les onglets Servos et GPS qui ont une utilisation spécifique qui ne sera pas traitée ici (et qui ne servent pas dans une utilisation standard d’une Naze32)

ATTENTION : dans cet onglet, on est d’accord que TOUS vos tests se feront SANS HELICES !!!!!!!! (pour des raisons évidentes de sécurité)

L’onglet « Motors » vous permet 2 choses :

• Calibrer vos ESC
• Trouver la bonne valeur de min_throttle !

Pour calibrer vos ESC, voici comment procéder :

• j’enlève les hélices (je sais je me répète, mais c’est important ;))
• Je coche la case « Motor Test Mode » dans le bloc en bas à droite
• Je place le curseur « Master » au maximum (vous vous retrouvez dans la configuration de la capture d’écran ci-dessus)
  • Notez la valeur max de vos moteurs : c’est la valeur de Max Throttle que vous avez rentré dans l’onglet configuration
  • INFO : si vous changez la valeur Max Throttle, vous devrez refaire la calibration de vos ESC ici même !
• Je branche la lipo
• Mes esc chantent une première fois pour indiquer qu’ils sont en mode calibration
• Lorsque mes esc ont terminé de chanter, je baisse le curseur « Master » au minimum très rapidement
• Mes esc re-chantent pour confirmer qu’ils ont bien enregistré la valeur minimum
• La calibration est terminée, je débranche ma lipo.
• Je décoche la case « Motor Test Mode »

Maintenant que la calibration de mes ESC est faite, je vais pouvoir trouver la valeur « optimale » pour min_throttle (Minimum Throttle, à rentrer dans l’onglet configuration). Pour trouver cette valeur, voici la marche à suivre :

• Je m’assure que je n’ai toujours pas d’hélices ! et que mon quadri n’a pas de lipo branchée
• Je coche la case « Motor Test Mode »
• Je place le curseur « Master » au minimum
• Je branche ma lipo
• mes esc s’initialisent
• je peux alors monter tout doucement le cuseur « master »
  • au début, il ne se passera rien… les moteurs ne démarrent pas (pas de panique c’est normal !)
  • arrivé à une certaine valeur (comprise en général entre 1020 et 1080) un moteur puis 2, 3 et enfin 4 vont démarrer !
  • La valeur qui nous intéresse, ce n’est pas lorsqu’un moteur démarre, mais lorsque les 4 ont démarré et tournent de manière fluide tout en gardant une valeur minimum, c’est sur qu’à 1500 ils vont tourner lol (!) mais c’est pas cette valeur qui nous intéresse, c’est la valeur minimum à laquelle les 4 moteurs tournent de manière fluide (sans saccade)
  • Je note cette valeur (par exemple : 1064)
  • Je remet Master au minimum, et j’éteins la lipo
    • ATTENTION : ne laissez pas tourner vos quadri à vide trop longtemps (pas plus de quelques dizaines de secondes), cela fait chauffer les ESC, les moteurs et ce serait dommage de tout griller avant même d’avoir volé !!
  • J’ajoute une marge de sécurité entre 40 et 60 à la valeur que j’ai trouvé (1064 + 40 = 1104)
    • Pourquoi entre 40 et 60 ? En vol, lors d’un virage serré par exemple, vos moteurs intérieurs vont ralentir jusqu’au minimum, et ceux extérieurs vont accélérer, pour incliner le quadri. Les moteurs qui ralentissent, s’il descendent en dessous de leur valeur minimum « théorique », ils vont caler ! et à pleine vitesse, les ESC ce n’est pas une science exacte, donc il se peut qu’ils descendent en dessous de la valeur minimum que vous avez défini pour remonter et se caler à la bonne valeur « mini », du coup on laisse 40 de marge pour éviter de rentrer dans ce scénario !
  • J’arrondis cette valeur (ici je rentre 1100), et je la rentre dans l’onglet configuration dans la case « Minimum Throttle ».

Et voila, vos ESC sont configurés et la valeur du « min throttle » est déterminée 🙂